21 maggio 2000, Legofest V

Borg by Sergio Lorenzetti

• Propulsione principale a cingoli, rapporto 5:1
• Motore aggiuntivo, rapporto 15:1
• Spinta della trazione principale (sul testpad) 1.9 kg
• Spinta del motore aggiuntivo (sul testpad) 2.8 kg
• Sensore di luce posizionato sul bordo posteriore al centro del robot
• Sensore di rotazione in grado di rilevare l'entità e il verso di spostamento solo lungo il vettore di movimento.
• 1 Touch sensor per il bumper frontale
• 1 Touch sensor per l'antenna
• 2 Touch sensor per la posizione del motore posteriore e per la sua attivazione
• 2 unità programmabili: RCX e CodePilot
• 6 batterie da 1200 ma/H NiMh nell'RCX
• 6 batterie da 700 ma/H NiCd nel CodePilot
• Peso complessivo 1.900 g circa
• Software relativamente banale (anche perché incompleto) con un task indipendente che monitorizza il sensore di luce, e una serie di routines (cerca l'avversario, spingilo fuori, ruota, fai invrsione di marcia) eseguite in sequenza pseudocasuale con verifica dell'esito della manovra da parte della funzione medesima. Il task che controlla il campo di gara è responsabile dell'inversione di marcia se si arriva sul bordo con le proprie "gambe" e dell'attivazione della trazione supplementare a fronte di una spinta da parte dell'avversario.Tutte le funzioni sono dotate di timeout in caso di assenza di riscontri da parte dei sensori, in modo da garantire il proseguimento dell'azione anche in caso di problemi ...

Davide by Marco Beri

• 0.86 kg nudo, 1.08 kg vestito
• tre motori che agiscono in contemporanea su un unico asse tramite 3 viti senza fine
• nessun sensore tattile e nessuna capacita` "rotatoria"
• sensore luminoso per rilevamento bordo
• software assolutamente minimale

Death Star by Guido Truffelli
Death Star si muove grazie a tre ruote posteriori allineate ed indipendenti azionate da un motore ciascuna, con un rapporto di riduzione 1:5. Le ruote sono quelle del set 8642 (Super Tow Truck), che permettono un rapporto velocità/grip ottimale. Per selezionare le ruote migliori è stato utilizzato il metodo consigliato da Sergio Lorenzetti: posizionare una bilancia da cucina in modo che il robot prema contro il piatto e leggere il peso. DEATH STAR, pur pesando 1.250 Kg, posto su di un pavimento di marmo sviluppa una spinta di soli 0.6 Kg. La parte anteriore striscia sul pavimento, avendo come unico punto di contatto un "bottoncino" del tipo utilizzato solitamente per le pupille dei robot. Dispone di un sensore di luce davanti alla ruota centrale e di un sensore di rotazione collegato ad un perno verticale, cui è fissata una ruota libera di ruotare di 360 gradi e di spostarsi verso il basso di circa 2 cm. Il paraurti posteriore ha una forma appuntita per evitare di essere sospinto facilmente da dietro. Il software è basato su di un ciclo principale, che tiene monitorati la batteria ed i sensori, e da una coda di eventi sincroni. Questa coda puo' essere riempita di comandi che devono essere eseguiti ad un ben preciso istante e che vanno dall'accensione/spegnimento dei motori all'emissione di suoni del countdown iniziale e della colonna sonora. Questo design è talmente semplice che è stato facile adattarlo a robot diversi e per compiere compiti svariati (ad esempio DEATH STAR funziona anche da line tracker, in caso di emergenza estrema). Accodando diverse sequenze di eventi é possibile far eseguire al robot qualsiasi tipo di manovra complessa. Ad esempio: quando il robot avverte un calo della tensione della batteria di circa 500 mV, deduce di essersi scontrato con l'avversario, per cui se il sensore di rotazione rileva uno spostamento all'indietro, il robot compie una manovra di aggiramento dell'avversario. Essendo il robot più veloce sul campo, questa manovra aveva altissime probabilita' di riuscita ma, a causa di una errato posizionamento del ruotino, non e' mai stato possibile osservarla. Il sensore di luce invece, incontrando il bordo (qualsiasi colore diverso almeno del 20% dal colore iniziale), provocava una diversa sequenza di eventi a seconda del fatto di essere sotto sforzo o meno. Normalmente il robot, incontrando il bordo faceva retromarcia per un secondo e ruotava su se stesso per un altro secondo. Altrimenti insisteva a spingere l'avversario per altri cinque secondi prima di tornare indietro e riprendere il normale programma di crociera.

Eolo by Antonio Ianiero & Mario Ferrari
Nato a casa di Mario la notte prima dell'incontro, un po' per scherzo e un po' per provocazione, Eolo è decisamente il meno "robotico" dei concorrenti. In effetti la sua strategia basata unicamente sulla forza bruta ha un senso solo in virtù della voce del regolamento che prevede una partenza frontale.
L'elemento di orginalità di Eolo sta nella sua propulsione, interamente pneumatica, basata sul motore bicilindrico illustrato nel bellissimo sito CSSOH'S Lego Pneumatics Page. Il motore è alimentato da 7 serbatoi precaricati con pompaggio manuale prima della gara, compito dell'RCX è quindi solo quello di aprire la valvola di mandata a inizio incontro.
Per ridurre la possibilità che un avversario sfugga lateralmente, Eolo è dotato di un grande paraurti frontale apribile: a inizio gara resta sollevato lateralmente (per rispettare i limiti dimensionali imposti) poi dopo il via l'RCX provvede ad attivare un motore che lo ribalta e lo apre.
In conseguenza di questa architettura, il software è quanto di più minimale si possa immaginare: al via per prima cosa dispiega il paraurti frontale, poi attende i 5 secondi previsti dal regolamento e quindi apre la valvola di mandata dell'aria.
Eolo non ha sensori, e nessuna possibilità di inversione di marcia né di manovra, si limita a spingere frontalmente nella speranza di buttare fuori l'avversario dalla pedana. Se l'avversario però riesce ad evitarlo o a disimpegnarsi Eolo si "suicida" proseguendo la sua corsa stolidamente fino al termine della pedana e oltre.
Potete anche notare nella foto la presenza del Code Pilot e di scatole porta batterie (3), elementi aggiunti con l'unico scopo di aumentare la massa del veicolo vicino al limite consentito dal regolamento.

Golia by Mario Ferrari
L'architettura di Golia è molto semplice: si tratta di un robot a guida differenziale, la cui principale peculiarità nel sistema di locomozione è data dal controllo indiretto dei motori. Infatti questi non sono collegati direttamente all'RCX, bensì sono alimentati da due scatole portabatterie e pilotati tramite due invertitori di polarità (5120). Gli invertitori di polarità sono comandati da due motori controllati dall'RCX. Per questa ragione Golia monta ben 6 motori dedicati alla propulsione: 2 motori di trazione sulla ruota destra, due sulla sinistra, due motori di controllo degli invertitori.
L'obiettivo di questa scelta tecnica è di evitare le limitazioni nell'erogazione di corrente imposte dal circuito di controllo dell'RCX.
Per quanto riguarda la localizzazione dell'avversario Golia si affida ad un sistema semplice ma efficace: dispone di due antenne che a inizio match si trovano in posizione verticale (per il rispetto dei limiti dimensionali) e vengono abbassate e aperte al via tramite il 7° motore, in questo caso pilotato direttamente dall'RCX. Le antenne sono molto flessibili per evitare che possano subire danni durante gli scontri, e sono collegate a due sensori di rotazione che ne decodificano la posizione. A livello software (NQC) però i sensori non sono configurati come sensori di rotazione, ma ne viene letto direttamente il valore resistivo posizionale in modo RAW. Questa tecnica si è rivelata più affidabile e non risente della perdita di conteggi di rotazione di cui soffre il firmware dell'RCX, perdita che anche in piccola misura avrebbe compromesso totalmente il sistema.
Golia dispone di un sensore di luce rivolto verso il basso, posizionato poco più avanti del centro di rotazione del robot, che serve a individuare il bordo bianco della pedana.
Il software di controllo è piuttosto semplice e prevede tre stati:

• Ricerca: Golia si muove liberamente sulla pedana, eseguendo curve di durata pseudocasuale quando arriva al bordo della pedana.
• Puntamento: quando una delle due antenne rileva un contatto, Golia ruota in quella direzione per fronteggiare l'avversario.
• Ingaggio: quando entrambe le antenne rilevano l'avversario significa che questo si trova frontalmente ed è ingaggiato, quindi Golia procede in linea retta tentando di spingerlo fuori dalla pedana.

Hulk by Paolo Masetti & Guido Truffelli
Hulk dispone di due tipi di trazione: normalmente e' mosso da quattro ruote (8642) accoppiate nella parte posteriore ed azionate da due motori indipendenti. Essendo libero di strisciare sul davanti e' quindi in grado di curvare abbastanza agevolmente.
Durante l'avanzamento, invece, attiva un circuito pneumatico, alimentato da un apposito compressore, che abbassa la parte anteriore, la quale dispone di ruote motrici aggiuntive. Queste ruote (3 ruote grandi del CodePilot, saldamente accoppiate), vengono a contatto col pavimento mentre un'altra coppia di ruote, premute contro la parte anteriore dell'avversario, ruota in modo tale da favorire il sollevamento del robot nemico, aumentando contemporaneamente la spinta verso il basso esercitata sulle ruote motrici.
Con questo meccanismo attivato, la "prova della bilancia di Sergio" fa segnare più di 1.8 Kg, poco meno del peso del robot stesso!
Il software di controllo e' praticamente identico a quello di DEATH STAR, con l'ovvia aggiunta degli eventi necessari al controllo della valvola pneumatica.
HULK è dotato di due sensori di luce laterali orientati verso il basso e di un ruotino che rileva il verso della risultante delle forze applicate al robot.
Da notare che durante la gara, sia il sensore della batteria sia il ruotino sono stati esclusi per evitare che dessero problemi, visto che gli scontri non necessitavano di nessun sistema di navigazione.

Lumaca by Giovanni Bedocchi
Strategia: Scappa e Fuggi
Lumaca, oltre ad adottare una strategia di "scappa e fuggi" ha una scarsa propulsione, non so bene come ho fatto a vincere una gara.

Forma: la carena è uno strano incrocio fra uno shuttle e una cozza motorizzata.

Propulsione principale: 2 motori sul retrotreno con 2 ruote 49.6x28 del set originlale Mindstorm, più un motore frontale per lo sterzo.

Spinta: la spinta della trazione è veramente ridicola

Altri componenti: un sensore di luce posizionato sullo sterzo; 2 touch sensors per sapere quando l'avversario mi affronta da destra o da sinsistra; una unità RCX; 6 batterie Duracell.

Peso complessivo: 1 Kg circa.

Spinta: la spinta della trazione è veramente ridicola

Software: Riciclato dal legoFest IV ed adattato per questa gara. Lumaca non affronta l'avversario, ma sterza a destra, cerca il bordo della pedana e lo segue per non essere acchiappato.